用MC9S08AC16CFGE控制的無(wú)人駕駛實(shí)驗(yàn)平臺(tái)
一、 產(chǎn)品概述：
ARTrobot-Drive無(wú)人駕駛競(jìng)速車是面向廣大企業(yè)，院校及科研機(jī)構(gòu)開(kāi)發(fā)的ROS全開(kāi)源無(wú)人駕駛競(jìng)速平臺(tái)，廣泛用于企業(yè)前期開(kāi)發(fā)驗(yàn)證、院校教學(xué)、實(shí)驗(yàn)、大賽及科研等應(yīng)用，高度集成硬件驅(qū)動(dòng)模塊，分布式結(jié)構(gòu)化軟件設(shè)計(jì)框架，可實(shí)現(xiàn)地圖構(gòu)建、自主導(dǎo)航、機(jī)器學(xué)習(xí)、無(wú)人駕駛驗(yàn)證（速遞：3M/S）等功能，是一套學(xué)習(xí)無(wú)人駕駛開(kāi)發(fā)的最優(yōu)平臺(tái)。
二、 功能概述：
1、支持激光雷達(dá)地圖構(gòu)建、自主導(dǎo)航等功能；
2、采用ROS開(kāi)發(fā)平臺(tái)，可最快實(shí)現(xiàn)3M/S自主駕駛；
3、可實(shí)現(xiàn)靜態(tài)障礙物與動(dòng)態(tài)障礙物自主路徑規(guī)劃；
4、開(kāi)放所有源代碼、支持無(wú)人駕駛（ROS）算法驗(yàn)證、支持二次開(kāi)發(fā)。
三、 產(chǎn)品參數(shù)：
項(xiàng)目 | 參數(shù) |
車身尺寸 | 560*350*230mm |
有感無(wú)刷電機(jī) | kv值 2150、功率2400W、最高轉(zhuǎn)速45000rpm 最高電壓19V |
凈重 | 4.5KG |
主處理器 | i3-7100U、4G內(nèi)存、M.2 SSD128G內(nèi)存4個(gè)USB3.0 |
主控muc | MC9S08AC16CFGE、 輸入/輸出端數(shù)量:34 I/O、LQFP-44、16KB，程序存儲(chǔ)大小16KB, 數(shù)據(jù)RAM大小:1KB 時(shí)鐘頻率：40MHZ |
底盤(pán) | SN-RC R2 1/10；地盤(pán)采用分體式模塊化結(jié)構(gòu)，與應(yīng)用層擴(kuò)展連接，提供不少于3種類型底盤(pán)擴(kuò)展； |
電調(diào) | 額定電流 120A 最大電流760A、電池節(jié)數(shù)2-3S Lipo |
慣性導(dǎo)航 | 姿態(tài)角： 測(cè)量范圍(pitch/roll):±90/±180度 動(dòng)態(tài)精度：0.5度 分辨率：0.1度 航向角： 測(cè)量范圍(yaw):±180度 動(dòng)態(tài)精度：2（RMS） 分辨率：0.1度 陀螺儀：測(cè)量范圍(pitch/roll/yaw):±1000度/s 零偏穩(wěn)定性：50度/h 非線性度：0.2%FS 加速度計(jì)：三軸測(cè)量范圍:±2g 零偏穩(wěn)定性:5mg 非線性度:0.5%FS 磁力計(jì)：三軸測(cè)量范圍:±12Guass 分辨率:0.003Guass 分線性度:0.1%FS 氣壓計(jì)：高度分辨率:1cm 測(cè)量范圍:10~1200mbar |
激光雷達(dá) | 360度全方位掃描 10赫茲自適應(yīng)掃描頻率 激光測(cè)距每秒5000次 8米測(cè)量距離 Claass1激光安全標(biāo)準(zhǔn) 測(cè)量量程解析度0.1% A6核ARM 64位處理器，主頻高達(dá)2GHz 2G內(nèi)存 支持慣性導(dǎo)航與激光雷達(dá)數(shù)據(jù)融合功能 |
軟件平臺(tái) | 軟件系統(tǒng)：Ubuntu16.04 機(jī)器人操作系統(tǒng)：ROS_Kinetic 軟件編程語(yǔ)言：Python3.6 |
產(chǎn)品圖片
